eval_omx_multicubes_merged_act

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像（手腕和顶部视角）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。具体包括18个片段，18152帧，30fps的视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: maximellerbach/eval_omx_multicubes_merged_act
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 使用的工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 18
• 总帧数: 18,152
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 18 个片段（索引 0 至 18）

机器人类型

• 机器人: omx_follower

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特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维状态向量：与动作维度相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（当前仅有 1 个任务）

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数据文件格式

• 主要数据: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: MP4 文件（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json 包含数据集的完整结构描述

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补充说明

• 引用信息: 当前未提供 BibTeX 引用格式
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化界面 预览数据集