eval_so101_test_v25

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test_v25
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3]
• 描述: 来自相机1的图像数据，分辨率为480×640，3通道。

索引与时间信息

• timestamp: 时间戳，float32类型，维度[1]。
• frame_index: 帧索引，int64类型，维度[1]。
• episode_index: 情节索引，int64类型，维度[1]。
• index: 数据索引，int64类型，维度[1]。
• task_index: 任务索引，int64类型，维度[1]。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充