GCA_suction_franka_mix_corl_track

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是用于Franka机器人的抓取任务。数据集包含197个episodes，总计20551帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet格式存储，帧率为50fps。特征包括图像数据（分辨率为224x224x3，包括主图像和腕部图像）、机器人状态（7维浮点向量）、动作（7维浮点向量）、夹爪ID、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练集，无视频数据。许可证为Apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics, specifically for grasping tasks with Franka robots. It contains 197 episodes, totaling 20551 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet format with a frame rate of 50fps. Features include image data (resolution 224x224x3, including main and wrist images), robot state (7-dimensional float vector), actions (7-dimensional float vector), gripper ID, timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training set, with no video data. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: GCA_suction_franka_mix_corl_track
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, 机器人学, Franka, 抓取（Grasping）

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总集数: 197
• 总帧数: 20551
• 总任务数: 4
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 帧率（FPS）: 50
• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

• 图像（image）: 尺寸为 224x224，3 通道
• 腕部图像（wrist_image）: 尺寸为 224x224，3 通道
• 状态（state）: 7 维浮点数
• 动作（actions）: 7 维浮点数
• 夹爪ID（gripper_id）: 1 维整数
• 时间戳（timestamp）: 1 维浮点数
• 帧索引（frame_index）: 1 维整数
• 集数索引（episode_index）: 1 维整数
• 索引（index）: 1 维整数
• 任务索引（task_index）: 1 维整数

数据集划分

• 训练集: 集数 0 到 196（共 197 集）