libero_subtask_custom_moves

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人任务执行。它包含1693个episodes和273465帧数据，覆盖40个不同任务。数据采集自panda机器人，以每秒10帧的速率记录，包含两个摄像头视角的图像观测（分辨率为256x256的RGB图像）、8维状态观测、7维动作向量，以及任务索引、子任务索引、时间戳等元数据。数据集以parquet文件格式存储，适用于强化学习或模仿学习任务，特别是针对机器人操作和任务分解的研究。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot task execution. It contains 1693 episodes and 273465 frames of data, covering 40 different tasks. The data is collected from a panda robot, recorded at 10 frames per second, and includes image observations from two camera perspectives (RGB images with a resolution of 256x256), 8-dimensional state observations, 7-dimensional action vectors, and metadata such as task index, subtask index, and timestamps. The dataset is stored in parquet file format and is suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks, particularly for research on robot manipulation and task decomposition.

原始信息汇总

数据集概述：libero_subtask_custom_moves

基本信息

• 数据集名称: libero_subtask_custom_moves
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集规模

指标	数值
总任务数	40
总片段数	1693
总帧数	273465
帧率 (FPS)	10
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
分块大小	1000

数据集划分

• 训练集: 全部1693个片段 (索引 0:1693)

机器人信息

• 机器人类型: panda

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	image	(3, 256, 256)	第一视角图像，RGB三通道，256x256分辨率
observation.images.image2	image	(3, 256, 256)	第二视角图像，RGB三通道，256x256分辨率
observation.state	float32	(8,)	机器人状态信息，8维
action	float32	(7,)	机器人动作信息，7维
subtask_index	int64	(1,)	子任务索引
move_index	int64	(1,)	动作索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

• 数据文件: 使用Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 使用MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 代码库版本: v3.0

引用信息

目前尚未提供具体的引用论文信息。