bi_so_101_clothes

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bi_so_101_clothes
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

数据集基于LeRobot的v3.0代码库，机器人类型为 bi_so_follower。当前total_episodes、total_frames和total_tasks均为0，表明该数据集为初始化状态，尚未包含实际数据。

数据文件格式

• 数据文件: 使用Parquet格式，路径为 data/*/*.parquet，实际存储模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 使用MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块包含1000个chunks（chunks_size: 1000）
• 文件大小: 数据文件总大小约100 MB，视频文件总大小约200 MB
• 帧率: 25 fps

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[12]	12维动作数据，包含左右手臂各6个关节位置（如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测数据，与动作关节名称一一对应，反映当前机器人状态
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3] (高×宽×通道)	左腕摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节说明（共12维，左右各6维）

• 左臂：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• 右臂：right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

当前状态

• 数据集无有效回合（total_episodes: 0）、帧数（total_frames: 0）和任务数（total_tasks: 0），说明该数据集为一个空的框架模板，尚未填入具体数据。

引用

数据集引用信息待补充（[More Information Needed]）。