piper_wetwipe_test_cp

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引等特征，详细描述了它们的数据类型、形状和其他属性。数据集包含103个片段，42,516帧，并以parquet文件格式存储，同时包含相关的视频文件。This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes features such as actions, observations (state and image data), timestamps, and various indices, with detailed descriptions provided for their data types, shapes, and other attributes. The dataset consists of 103 segments and 42,516 frames, is stored in Parquet file format, and includes accompanying video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_wetwipe_test_cp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 103
• 总帧数: 42516
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:103)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
• 帧率: 30 FPS

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
• 帧率: 30 FPS

腕部图像观测

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

第三方图像观测

• 字段名: observation.images.third
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1], 30 FPS)
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• index: 索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1], 30 FPS)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供