piper_wetwipe_test_cp

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引等特征，详细描述了它们的数据类型、形状和其他属性。数据集包含103个片段，42,516帧，并以parquet文件格式存储，同时包含相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_wetwipe_test_cp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 103
• 总帧数: 42516
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:103)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
• 帧率: 30 FPS

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
• 帧率: 30 FPS

腕部图像观测

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

第三方图像观测

• 字段名: observation.images.third
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1], 30 FPS)
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• index: 索引 (int64, shape [1], 30 FPS)
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1], 30 FPS)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供