stack_sml_dishes_on_shelf_v5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含240个片段，总计657423帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、观察状态（同样包括关节位置）以及来自顶部、右侧和左侧视角的图像。所有图像的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： stack_sml_dishes_on_shelf_v5
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 240
• 总帧数： 657,423
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（0:240）用于训练
• 数据存储格式： Parquet文件
• 视频存储格式： MP4文件（AV1编码）

机器人平台

• 机器人类型： bi_so101_follower
• 代码库版本： v3.0

数据特征

动作空间

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 关节位置控制：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘弯曲关节位置
  • 左腕弯曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹持器位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘弯曲关节位置
  • 右腕弯曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹持器位置

观测空间

状态观测

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 关节位置反馈： 与动作空间相同的12个关节位置

图像观测

• 顶部摄像头图像：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 右侧摄像头图像：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 左侧摄像头图像：

  • 分辨率：640×480
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据

• 时间戳： float32类型，单值
• 帧索引： int64类型，单值
• 情节索引： int64类型，单值
• 数据索引： int64类型，单值
• 任务索引： int64类型，单值

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供