so101_teleop

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含51个episodes和19901帧数据，主要用于训练机器人执行任务。数据集包含状态观测（6个关节位置）、图像观测（ego和external视角，480x640分辨率）、动作（6个关节位置）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约600MB（数据100MB+视频500MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_teleop
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, teleop, rock-a-stack

数据集规模与结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 19901
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:51

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 帧率: 30 FPS
  • 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.ego
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 字段名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.external
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 字段名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 帧率: 30 FPS
  • 字段名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

元数据

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失