eval_smolvla_harvest_v1-2_multitask

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。数据集结构包括动作数据（如左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作数据类似）、来自三个摄像头的图像观察（分辨率分别为480x640和360x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，帧率为20 fps，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，但总episodes、frames和tasks数量为0，可能表示数据集为空或未完整记录。机器人类型为bi_so_follower，可能表示双臂或特定机器人配置。

This dataset is created by LeRobot, focusing on the robotics field, and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks. The dataset structure includes action data (such as joint positions and gripper positions for the left and right robotic arms), observation states (similar to action data), image observations from three cameras (with resolutions of 480x640 and 360x640, in RGB three channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format with a frame rate of 20 fps, total data file size of 100 MB, and video file size of 200 MB, but the total episodes, frames, and tasks are 0, possibly indicating the dataset is empty or incompletely recorded. The robot type is bi_so_follower, which may indicate a dual-arm or specific robot configuration.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_smolvla_harvest_v1-2_multitask

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

标签：LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据结构

数据集包含详细的元信息，关键结构如下：

• 机器人类型：bi_so_follower
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右手臂的肩部、肘部、腕部及夹爪的12个位置控制量
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作维度一致，包含12个位置量
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第1台摄像头采集的视频，分辨率 480x640
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第2台摄像头采集的视频，分辨率 480x640
observation.images.camera3	video	[360, 640, 3]	第3台摄像头采集的视频，分辨率 360x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 直接查看该数据集内容。

引用信息

当前引用信息暂缺。