eval_showcase_00002_

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot（版本v3.0）创建，专注于机器人任务执行。数据集包含机器人类型为so_follower的2个完整episodes，总计842帧，对应1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像包括侧面视角（observation.images.side）、腕部视角（observation.images.wrist）和轨迹视角（observation.images.trajectory）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用av1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、控制策略训练等研究。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot (version v3.0), focusing on robot task execution. It contains 2 complete episodes for the robot type so_follower, totaling 842 frames, corresponding to 1 task. Data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action and observation.state, both as 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images include video data from side view (observation.images.side), wrist view (observation.images.wrist), and trajectory view (observation.images.trajectory), with a resolution of 480x640, 3 channels, using av1 encoding. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total data file size is 100MB, and video file size is 200MB, suitable for research in robot learning and control policy training.

原始信息汇总

数据集概述：eval_showcase_00002_

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_showcase_00002_
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 2
• 总帧数 (Total Frames): 842
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集划分

• 训练集 (Train): 0:2（2个片段全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征 (Features)

动作 (Action)

属性	值
数据类型	float32
维度	6
名称	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

属性	值
数据类型	float32
维度	6
名称	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

侧方摄像头 (side)

属性	值
数据类型	video
分辨率	480 x 640 像素
通道数	3 (RGB)
视频编码	av1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS

腕部摄像头 (wrist)

属性	值
数据类型	video
分辨率	480 x 640 像素
通道数	3 (RGB)
视频编码	av1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS

轨迹摄像头 (trajectory)

属性	值
数据类型	video
分辨率	480 x 640 像素
通道数	3 (RGB)
视频编码	av1
像素格式	yuv420p
帧率	30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，地址为: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edmos7/eval_showcase_00002_