my-so101-pickup-tape-test_20260607_140714
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于记录机器人的动作和观察数据。数据集包含动作数据（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观察图像（observation.images.side）以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据总共有1个episode、375帧和1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This robotics dataset was created using the LeRobot toolkit, and it is designed to record robot action and observation data. The dataset includes two core components: action data (action) and observation state (observation.state), both formatted as 6-dimensional floating-point arrays that represent robot joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The side-view observation images (observation.images.side) are stored as video files, with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. The dataset also provides supplementary metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset comprises a total of 1 episode, 375 frames, and 1 task, and the corresponding robot model is so_follower. The structured tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 container format. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：my-so101-pickup-tape-test_20260607_140714
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：375
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 包含 6 个关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧视角视频图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
分割（Splits）
- 训练集：0:1（使用全部数据作为训练集）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
