Lyft Level 5 Prediction

他的数据集包括我们的自动车队遇到的汽车，骑自行车的人，行人和其他交通代理的运动日志。这些日志来自通过我们团队的感知系统处理原始激光雷达、摄像机和雷达数据，非常适合训练运动预测模型。该数据集由捕获自动驾驶车辆周围环境的170,000场景组成。每个场景都会编码给定时间点车辆周围的状态。
该基线解决方案对来自包含在数据集内的代理位置的200万多个样本进行训练。该模型一次预测单个代理。首先，栅格生成一个鸟瞰图 (BEV) 自顶向下的栅格，该栅格对所有代理和地图进行编码。网络根据此栅格推断代理的未来坐标。