licenta_dataset_wrist_finalpbn

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含70个episodes，总计46182帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机械臂的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、6维状态观测（与动作相同的关节位置）、前视图像（分辨率为480x640，RGB三通道）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人强化学习或模仿学习等应用场景。This dataset is developed by the LeRobot toolkit for robotic control tasks. It consists of 70 episodes, with a total of 46182 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional robotic arm actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), 6-dimensional state observations (consistent with the joint positions of the actions), front-view RGB images with a resolution of 480×640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the corresponding video files are in MP4 format, making it applicable to scenarios such as robotic reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的腕部运动数据集，基于LeRobot框架构建。

• 数据集名称: nitucatalin/licenta_dataset_wrist_finalpbn
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	70
总帧数	46182
任务数量	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 代码版本: v3.0
• 数据切块大小: 1000
• 训练/测试划分: 全部70个片段用于训练

特征说明

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作对应）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头画面（480×640像素，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关于视频:

• 前置摄像头分辨率: 480×640
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3（RGB）
• 无音频

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。