G1_pnp_monkey

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，采用Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含50个训练片段，总计13163帧数据，帧率为30fps。数据特征包括26维的机器人状态观测（关节角度）和26维的动作控制指令，以及两个摄像头的视频观测数据（cam_exterior和cam_head，分辨率480x640，RGB三通道）。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: G1_pnp_monkey
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 13163
• 帧率: 30 fps
• 数据块大小: 1000
• 数据块总数: 1
• 分割: 训练集（0:50）

特征描述

• observation.state: 26维浮点数组，包含左右肩部、肘部、腕部和手部关节角度
• action: 26维浮点数组，与observation.state结构相同
• observation.images.cam_exterior: 外部摄像头视频数据，分辨率640x480，3通道，AV1编码
• observation.images.cam_head: 头部摄像头视频数据，分辨率640x480，3通道，AV1编码
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 代码库版本: v2.1