Ex2_CNB_attempt_0
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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https://huggingface.co/datasets/robot-learning/Ex2_CNB_attempt_0
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
robot-learning
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：Ex2_CNB_attempt_0
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：10
- 总帧数：7,725
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 分块大小：1,000
- 数据集划分：训练集（
train）包含全部10个片段
特征信息
1. 动作（action）
- 数据类型：
float32 - 维度：6维
- 含义：机械臂各关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：
float32 - 维度：6维
- 含义：与动作相同的6个关节位置
3. 观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640 像素，3通道
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
4. 其他特征
- 时间戳（
timestamp）：float32，单值 - 帧索引（
frame_index）：int64，单值 - 片段索引（
episode_index）：int64，单值 - 全局索引（
index）：int64，单值 - 任务索引（
task_index）：int64，单值
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
