eval_baselinetest0605_25k_0.02
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人控制任务。数据集包含5个完整的情节，总计1691帧数据，涉及一个任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包括训练分割（0:5）。特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点数，对应关节位置）、两个摄像头图像（手腕和顶部摄像头，分辨率480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为跟随者，适用于机器人模仿学习或强化学习应用。
This is a robotics dataset created by LeRobot, designed for robotic control tasks. It comprises 5 full episodes, totaling 1691 frames for a single designated task. The dataset is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, running at a frame rate of 30 fps. It includes a training split indexed as 0:5. Its feature set encompasses actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values representing joint positions), two camera feeds (wrist and top cameras, with a resolution of 480×640, 3-channel color video utilizing the AV1 codec), along with metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot involved is a follower-type robot, and this dataset is applicable to scenarios such as robotic imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: eval_baselinetest0605_25k_0.02
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (Total Episodes): 5
- 总帧数 (Total Frames): 1691
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 5 个片段 (
0:5)
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作向量（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态观测（与动作维度一致） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（AV1编码，30fps，yuv420p） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（AV1编码，30fps，yuv420p） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 创建工具: LeRobot
