rl_test3

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含10个训练片段，总计1162帧数据和20个视频。数据集采用parquet格式存储，包含多维观测数据（21维状态向量、128x128分辨率的夹爪和场景RGB视频）、动作数据（4维控制向量：末端执行器x/y/z位移和夹爪开合）、奖励信号、完成标志以及时间戳和索引信息。帧率为10fps，专为机器人控制任务设计。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 1162
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 拆分: 训练集（0:10）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state: 浮点32，形状[21]
• action: 浮点32，形状[4]，名称["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
• next.reward: 浮点32，形状[1]
• next.done: 布尔型，形状[1]
• complementary_info.discrete_penalty: 浮点32，形状[1]，名称["discrete_penalty"]
• observation.images.gripper: 视频类型，形状[3, 128, 128]，名称["channels", "height", "width"]
• observation.images.scene: 视频类型，形状[3, 128, 128]，名称["channels", "height", "width"]
• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

视频信息

• 高度: 128
• 宽度: 128
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 10
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）