eval_pickplace_2131

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: yuto-urushima/eval_pickplace_2131
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集结构

该数据集包含机器人操作任务的评估数据，主要结构如下：

基本信息

属性	值
codebase版本	v3.0
机器人类型	bi_openarm_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
FPS	30

数据文件路径

• 主数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作数据，包含左右双臂各7个关节位置及左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测状态，与动作特征结构相同
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头图像
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名

• right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos：右臂7个关节位置
• right_gripper.pos：右夹爪位置
• left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos：左臂7个关节位置
• left_gripper.pos：左夹爪位置