franka_picking

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及panda机器人。数据集结构包括来自不同视角的图像（外部和手腕）、关节和夹爪位置、动作、时间戳和索引。数据集包含50个episodes，共15167帧，以15 fps捕获，并以块形式组织。数据集适用于机器人任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is developed using the LeRobot framework and involves the Panda robot. Its structure includes images captured from different perspectives (external and wrist), joint and gripper positions, actions, timestamps, and indices. The dataset contains 50 episodes totaling 15167 frames, captured at 15 fps, and organized in chunks. It is suitable for robotic tasks and licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称: franka_picking
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/LearnerSebM/franka_picking
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集信息

• 机器人类型: panda
• 任务数量: 1 个任务
• 总片段数: 50 个片段
• 总帧数: 15,167 帧
• 视频数量: 0 个视频
• 数据分块: 1 个块，每块大小 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据拆分: 所有数据 (0:50) 均用于训练

数据集结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径为 data/*/*.parquet，具体结构为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。

特征字段

数据集包含以下特征字段：

• exterior_image_1_left: 外部摄像头1左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• exterior_image_2_left: 外部摄像头2左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• wrist_image_left: 腕部摄像头左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• joint_position: 机器人关节位置 (7个关节)，float32 类型
• gripper_position: 夹爪位置，float32 类型，形状为 (1,)
• actions: 机器人动作指令，float32 类型，形状为 (8,)
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 (1,)
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 通用索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型