franka_picking

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及panda机器人。数据集结构包括来自不同视角的图像（外部和手腕）、关节和夹爪位置、动作、时间戳和索引。数据集包含50个episodes，共15167帧，以15 fps捕获，并以块形式组织。数据集适用于机器人任务，许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称: franka_picking
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/LearnerSebM/franka_picking
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集信息

• 机器人类型: panda
• 任务数量: 1 个任务
• 总片段数: 50 个片段
• 总帧数: 15,167 帧
• 视频数量: 0 个视频
• 数据分块: 1 个块，每块大小 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据拆分: 所有数据 (0:50) 均用于训练

数据集结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径为 data/*/*.parquet，具体结构为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。

特征字段

数据集包含以下特征字段：

• exterior_image_1_left: 外部摄像头1左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• exterior_image_2_left: 外部摄像头2左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• wrist_image_left: 腕部摄像头左视角图像，形状为 (180, 320, 3)
• joint_position: 机器人关节位置 (7个关节)，float32 类型
• gripper_position: 夹爪位置，float32 类型，形状为 (1,)
• actions: 机器人动作指令，float32 类型，形状为 (8,)
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状为 (1,)
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 通用索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型