cup_quest_yam_umi_v4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域研究。数据集包含149个任务片段，总计27329帧数据，视频帧率为30fps。数据特征包括：前视和俯视摄像头视频（480x640分辨率，AV1编码，YUV420p格式），机器人状态观测数据（15维浮点数，包含左右机械臂位置和四元数姿态以及夹爪宽度），机器人动作数据（15维浮点数，格式与状态观测相同），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据存储采用parquet格式，视频文件采用mp4格式。数据集总大小约为21GB（数据1GB，视频20GB）。