inspire_f1_test2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'inspire_f1'机器人类型。数据集包含观察和动作数据，包括手臂和手部关节位置，以及来自多个摄像头的视频数据。数据集的结构在meta/info.json文件中详细记录，包括数据文件、视频文件和特征的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: inspire_f1_test2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2538
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: inspire_f1
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [21]
• 轴名称: arm_pose_x, arm_pose_y, arm_pose_z, arm_pose_rot6d_0, arm_pose_rot6d_1, arm_pose_rot6d_2, arm_pose_rot6d_3, arm_pose_rot6d_4, arm_pose_rot6d_5, arm_joint_0, arm_joint_1, arm_joint_2, arm_joint_3, arm_joint_4, arm_joint_5, hand_joint_0, hand_joint_1, hand_joint_2, hand_joint_3, hand_joint_4, hand_joint_5

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 轴名称: arm_action_x, arm_action_y, arm_action_z, arm_action_rot6d_0, arm_action_rot6d_1, arm_action_rot6d_2, arm_action_rot6d_3, arm_action_rot6d_4, arm_action_rot6d_5, hand_joint_0, hand_joint_1, hand_joint_2, hand_joint_3, hand_joint_4, hand_joint_5

观测图像（相机1）

• 字段名: observation.images.cam_25452066
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（相机2）

• 字段名: observation.images.cam_23012641
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（相机3）

• 字段名: observation.images.cam_23022639
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他字段

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供