VBTI-Align-v0-Delete

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的相关数据。数据集结构包括观察状态（6个浮点数表示的关节位置）、动作（6个浮点数表示的关节位置）、来自多个摄像头（手腕摄像头、顶部摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头）的图像（480x640分辨率，3通道，30帧/秒），以及时间戳和各种索引。数据集总共有2个episodes，389帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于涉及机器人臂操作和视觉数据的任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: VBTI-Align-v0-Delete
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 389
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:2）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（多视角摄像头）

所有摄像头观测特征均具有以下相同属性：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] （高度，宽度，通道数）
• 维度名称: height, width, channels
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

具体摄像头特征键包括:

• observation.images.wrist_cam
• observation.images.top_cam
• observation.images.left_cam
• observation.images.right_cam

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=enea-c/VBTI-Align-v0-Delete

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失