ffw_sg2_rev1_pnp_move__0424_merge

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含70个episodes、76943帧和210个视频，帧率为30fps。数据集中包含多种观测数据，如头部摄像头（分辨率376x672）和左右手腕摄像头（分辨率240x424）的视频数据，以及机器人的状态（22个关节状态）和动作数据（22个关节动作）。数据集主要用于机器人领域，但具体任务未明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_pnp_move__0424_merge
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集结构

• 总片段数: 70
• 总帧数: 76,943
• 总视频数: 210
• 码本版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总任务数: 1
• 总块数: 1
• 每块大小: 1,000
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 第0至69片段

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

观测图像（RGB视频）

相机名称	分辨率（高×宽×通道）	编码格式
cam_head	376×672×3	libx264, yuv420p
cam_wrist_left	240×424×3	libx264, yuv420p
cam_wrist_right	240×424×3	libx264, yuv420p

观测状态（22维向量）

包含以下关节/自由度位置信息：

• 左臂关节: arm_l_joint1~7
• 左夹爪: gripper_l_joint1
• 右臂关节: arm_r_joint1~7
• 右夹爪: gripper_r_joint1
• 头部关节: head_joint1, head_joint2
• 升降关节: lift_joint
• 线性运动: linear_x, linear_y
• 旋转运动: angular_z

动作（22维向量）

与观测状态结构完全一致，包含左臂、右臂、夹爪、头部、升降关节及线性/旋转运动控制指令。

其他特征

• 时间戳: float32 标量
• 帧索引: int64 标量
• 片段索引: int64 标量
• 全局索引: int64 标量
• 任务索引: int64 标量

创建工具

数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。