eval_pi0.5_sorting_124059

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态数据（与动作数据相同）以及来自前置摄像头和桌面摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0.5_sorting_124059
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 25 FPS

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

观测图像 - 桌面 (observation.images.table)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

系统信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mddoai/eval_pi0.5_sorting_124059

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供