xarm_cube_binmarker
收藏资源简介：
xArm7手机遥操作数据集，用于抓取立方体任务（pick up the cube），并带有binmarker触觉覆盖层，该覆盖层被烧入相机帧中。每个手指有一个固定长度的箭头，通过正运动学锚定在手指中心垫，指向测量的合力方向，只有在该手指的二进制接触状态为ON时才绘制。该数据集从LIBERO_contact_overlay的binbars（二进制接触门控）和arrow（空间箭头表示）风格移植而来。覆盖层携带二进制接触和方向信息，但不包含力的大小——箭头可见时长度恒定。数据包含100个episodes，13103帧，10Hz采样率，LeRobot v2.1格式，包括agent视角图像（224x224x3）和手腕图像（224x224x3），以及8维状态（末端执行器位置、轴角、夹爪状态）和7维动作（世界坐标系增量）。
xArm7 phone teleoperation dataset for the pick up the cube task, with binmarker tactile overlay burned into camera frames. Each finger has a fixed-length arrow anchored to the finger center pad via forward kinematics, pointing in the direction of the measured resultant force, drawn only when the binary contact state of that finger is ON. This dataset is ported from LIBERO_contact_overlays binbars (binary contact gating) and arrow (spatial arrow representation) styles. The overlay carries binary contact and direction information, but not force magnitude—arrow length is constant when visible. The data contains 100 episodes, 13103 frames, 10Hz sampling rate, LeRobot v2.1 format, including agent view images (224x224x3) and wrist images (224x224x3), as well as 8-dimensional state (end-effector position, axis-angle, gripper state) and 7-dimensional action (world-frame delta).
数据集概述
该数据集为xarm_cube_binmarker，是一个面向机器人操作任务的遥操作数据集，使用xArm7机械臂完成“拿起立方体”（"pick up the cube"）任务，并带有触觉覆盖层可视化信息。
核心特征
- 触觉叠加层：在相机帧中烧录了名为binmarker的触觉覆盖层，采用固定长度箭头表示（每个夹爪手指一个箭头），箭头锚定在手指中心垫位置，方向沿测得的合力方向，仅在手指二进制接触状态为ON时绘制。
- 覆盖层信息：仅包含二进制接触状态和方向信息，不包含力大小（箭头可见时长度固定）。
- 来源与变体：移植自LIBERO_contact_overlay项目的
binbars（二进制接触门控）和arrow（空间箭头呈现）样式，属于该任务的位置点与完整力场之间的消融层级。
接触检测方法
- 归一化偏移：使用每个episode前10帧（归位后、夹爪张开）的中位数作为基准，避免全数据集接触污染。
- 指标：取9个触觉单元归一化向量L2范数的最大值（max-cell），可有效区分空闲噪声与真实轻触接触。
- 滞回与去抖：采用施密特触发器逻辑，ON需连续2帧≥0.25，OFF需连续3帧<0.18，episode边界重置状态。
数据内容
- 规模：100个episode，共13103帧，采样频率10 Hz，格式为LeRobot v2.1。
- 图像：
image（224x224x3，智能体视角）和wrist_image（224x224x3），均烧录覆盖层。 - 状态：8维（末端执行器位置、轴角、夹爪开合×2）。
- 动作：7维世界坐标系增量（坐标增量、轴角增量、夹爪指令{-1,+1}）。
验证情况
已在全部400个episode上验证（所有归位后窗口零空闲误报），并对每个任务的5个episode进行了视觉检查，确认箭头式样在接近、接触开始、保持、释放等阶段表现正确。
