INSIGHTfixposV3

该数据集与机器人和操作任务相关，使用LeRobot创建。包含了从franka_panda机器人记录的各种观察和动作数据，包括多种类型的图像数据（手腕、肩膀、引导视图）和状态信息。数据集包含5647个片段，246793帧和13个任务，存储在parquet文件中，并附带相关的视频文件。

原始信息汇总

INSIGHTfixposV3 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: INSIGHTfixposV3
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, INSIGHT, robotics, manipulation, guide

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_panda
• 总情节数: 5647
• 总帧数: 246793
• 任务总数: 13
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5647)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [32]
  • 特征名称: ee_x, ee_y, ee_z, ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz, j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper_1, gripper_2
  • 帧率: 10 FPS

• 图像观测 (所有图像特征):

  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 原始视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 10 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
  • 包含的视角:
    • observation.images.wrist
    • observation.images.wrist_semantic
    • observation.images.left_shoulder
    • observation.images.left_shoulder_semantic
    • observation.images.right_shoulder
    • observation.images.right_shoulder_semantic
    • observation.images.guide
    • observation.images.guide_semantic

动作与奖励

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [32]
  • 特征名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper
  • 帧率: 10 FPS

• next.reward:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名称: reward
  • 帧率: 10 FPS

• action.skill_id:

  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 特征名称: skill_id
  • 帧率: 10 FPS

索引与元数据

• timestamp: float32, 形状 [1], 帧率 10 FPS
• frame_index: int64, 形状 [1], 帧率 10 FPS
• episode_index: int64, 形状 [1], 帧率 10 FPS
• index: int64, 形状 [1], 帧率 10 FPS
• task_index: int64, 形状 [1], 帧率 10 FPS

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=paragon7060/INSIGHTfixposV3

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]