M2S_01_03

该数据集是一个机器人学相关数据集，可能涉及厨房任务，包含来自多个摄像头角度（正面、左腕、右腕）的视频观察、关节角度、动作以及各种状态观察。数据集以parquet文件格式组织，包含视频文件，总共有677帧，分布在1个片段中。数据集使用LeRobot工具创建。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_01_03
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 677
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含 x, y, qw, qx, qy, qz
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

序列标识

• is_first: 是否为序列起始帧 (int64)
• is_last: 是否为序列结束帧 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

观测数据

• observation.state: 状态观测 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂位置、姿态、夹爪状态及基座速度 (l_x, l_y, l_z, l_r1, l_r2, l_r3, l_r4, l_r5, l_r6, r_x, r_y, r_z, r_r1, r_r2, r_r3, r_r4, r_r5, r_r6, l_gripper, r_gripper, v_x, v_y, omega)
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码H.264
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码H.264
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (dtype: video, 形状[240, 320, 3])，帧率20 FPS，编码H.264

动作数据

• action: 动作指令 (float32, 形状[23])，结构与 observation.state 对应。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供