ur5e_scanner

该数据集使用LeRobot格式创建，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，24200帧，2个任务，帧率为30 fps。数据分为训练集和验证集。数据集的结构包括视频观察（场景和手腕图像）、状态观察、动作、时间戳以及episode/frame索引等。每个特征的dtype、形状和名称都有详细说明。This dataset is constructed in LeRobot format and relevant to robotics technology. It contains 50 episodes, 24200 frames, 2 tasks, with a frame rate of 30 fps. The data is split into training and validation sets. The dataset structure includes video observations (scene and wrist images), state observations, actions, timestamps, as well as episode/frame indices and so on. Detailed specifications for the data type (dtype), shape and name of each feature are provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件格式: data//.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e
• 总集数: 50
• 总帧数: 24200
• 总任务数: 2
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.images.scene_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, channel]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, channel]
   • 信息: 同 scene_image

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: [x, y, z, rx, ry, rz, scanner_state, gripper_state]

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: [x, y, z, rx, ry, rz, scanner_state, gripper_state]

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. next.done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null