ur5e_scanner

该数据集使用LeRobot格式创建，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，24200帧，2个任务，帧率为30 fps。数据分为训练集和验证集。数据集的结构包括视频观察（场景和手腕图像）、状态观察、动作、时间戳以及episode/frame索引等。每个特征的dtype、形状和名称都有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件格式: data//.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e
• 总集数: 50
• 总帧数: 24200
• 总任务数: 2
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.images.scene_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, channel]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: [height, width, channel]
   • 信息: 同 scene_image

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: [x, y, z, rx, ry, rz, scanner_state, gripper_state]

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: [x, y, z, rx, ry, rz, scanner_state, gripper_state]

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. next.done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null