eval_open-upper-drawer-r1_expt1_test_RTC

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含了机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等的位置）、观察状态（与动作数据类似的结构）、来自两个摄像头的图像数据（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的评估数据集，由 LeRobot 框架创建。数据集名称为 eval_open-upper-drawer-r1_expt1_test_RTC。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据规模

指标	值
总片段数 (total_episodes)	0
总帧数 (total_frames)	0
总任务数 (total_tasks)	0
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据结构

机器人类型

• 机器人类型： so_follower
• 动作空间： 6维，包括肩部、肘部、腕部以及夹爪的位置控制。
• 状态观测： 同样包含6维关节位置信息。

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角，提供 480x640 像素的 RGB 图像：

• camera1
• camera2

数据格式

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。