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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。包含10个episodes，共11813帧数据。数据集结构包括动作(action)、观察状态(observation.state)、前视图像(observation.images.front)、腕部图像(observation.images.wrist)等多种特征。动作和观察状态都包含9个浮点数值，分别对应机械臂各关节位置和速度。图像数据以视频形式存储，前视图像分辨率为480x640，腕部图像为640x480，帧率均为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人控制相关任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：lekiwi_client

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：11,813
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 10 个片段用于训练（train）

数据集结构

数据集包含以下特征（features），以 Parquet 文件存储数据，以 MP4 文件存储视频：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含机械臂关节角度和移动速度
observation.state	float32	[9]	机器人当前状态，包含机械臂关节角度和移动速度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明（9维）

• arm_shoulder_pan.pos：肩部水平旋转角度
• arm_shoulder_lift.pos：肩部抬升角度
• arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲角度
• arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲角度
• arm_wrist_roll.pos：腕部旋转角度
• arm_gripper.pos：夹爪位置
• x.vel：X 轴方向移动速度
• y.vel：Y 轴方向移动速度
• theta.vel：旋转角速度

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4