koch_new_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，560帧，1个任务，4个视频。数据集中包含动作数据、观测状态数据（包括关节位置和电流）、图像数据（前视和顶视摄像头）以及时间戳、帧索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 560
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: "0:2"

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_pan.current
  • shoulder_lift.pos
  • shoulder_lift.current
  • elbow_flex.pos
  • elbow_flex.current
  • wrist_flex.pos
  • wrist_flex.current
  • wrist_roll.pos
  • wrist_roll.current
  • gripper.pos
  • gripper.current

观测图像 (observation.images)

前视图像 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

顶部图像 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (同前视图像)

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]