robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseCabinet

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseCabinet
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 105
• 总帧数: 27754
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 全部数据（0:105）用于训练
• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含以下六个视频流特征，每个特征的形状均为 [256, 256, 3]，数据类型为视频，帧率为20 FPS，编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频：

1. robot0_agentview_left
2. robot0_agentview_right
3. robot0_eye_in_hand
4. robot0_agentview_left_depthmap
5. robot0_agentview_right_depthmap
6. robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为float32，形状为[3, 3]，名称为intrinsic_matrix：

1. observation.intrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.intrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为float32，形状为[4, 4]，名称为extrinsic_matrix：

1. observation.extrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.extrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]
• index: 数据类型int64，形状[1]
• task_index: 数据类型int64，形状[1]

数据文件

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]