sim_block_stack_stage_occlusion_test
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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人模拟数据集，名为sim_block_stack_stage_occlusion_test，包含积木堆叠任务和遮挡测试。数据集中包含了21维的观察状态、21维的动作、两个视角的相机图像（顶视相机和ZED右相机，分辨率240x240，视频编码为av1）、速度、重放状态、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集共2个episode，891帧，1个任务，机器人类型为av-aloha。
This dataset is a robot simulation dataset created using LeRobot, named sim_block_stack_stage_occlusion_test, containing block stacking tasks and occlusion testing. The dataset includes 21-dimensional observation states, 21-dimensional actions, camera images from two perspectives (top-view camera and ZED right camera at resolution 240x240 with AV1 video codec), velocity, replay states, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset consists of 2 episodes, 891 frames, 1 task, and the robot type is av-aloha.
数据集概述
该数据集名为 sim_block_stack_stage_occlusion_test，由 Keith-Luo 创建，基于 LeRobot 框架生成，主要用于机器人操作任务的研究与测试。数据集采用 Apache 2.0 许可证。
数据集详情
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 机器人类型: av-aloha
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet路径下 - 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 25
数据规模
- 总片段数 (Total Episodes): 2
- 总帧数 (Total Frames): 891
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据划分: 训练集包含全部 2 个片段，划分为
train: 0:2
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
- observation.state: float32 类型，形状为 [21]，表示机器人状态观测
- action: float32 类型，形状为 [21]，表示动作指令
- next.done: bool 类型，形状为 [1]，表示片段是否结束
- observation.images.overhead_cam: 视频数据，形状为 [3, 240, 240]，表示俯视摄像头图像，编码格式为 av1，帧率为 25
- observation.images.zed_cam_right: 视频数据，形状为 [3, 240, 240]，表示右侧 ZED 摄像头图像，编码格式为 av1，帧率为 25
- observation.velocity: float32 类型，形状为 [21]，表示速度信息
- observation.replay_state: float32 类型，形状为 [65]，表示回放状态
- timestamp: float32 类型，形状为 [1]，表示时间戳
- frame_index: int64 类型，形状为 [1]，表示帧索引
- episode_index: int64 类型，形状为 [1]，表示片段索引
- index: int64 类型，形状为 [1]，表示全局索引
- task_index: int64 类型，形状为 [1]，表示任务索引
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，可访问以下链接查看数据集内容：
