eval_kirby_v2_main

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术领域数据集。包含20个episodes，17390帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、顶部和正面图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。时间戳、帧索引、episode索引等信息也被记录。数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：eval_kirby_v2_main

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 17390
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 19 (共20个片段, 占比100%)

数据特征 (Features)

动作和状态

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关键名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观察状态):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 关键名称: 与动作特征相同 (6个关节位置)

视觉数据

• observation.images.top (顶部摄像头图像):
  • 数据类型: 视频 (Video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3 (H x W x C)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• observation.images.front (前置摄像头图像):
  • 数据类型: 视频 (Video)
  • 分辨率: 480 x 640 x 3 (H x W x C)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状: [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状: [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状: [1])
• index: 总体索引 (int64, 形状: [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状: [1])

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充 (当前显示 "[More Information Needed]")