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这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人操作任务的多模态数据，包括7维状态观测、7维动作控制、多种相机观测（RGB图像、深度图像和鱼眼图像）。数据集总共有2个任务片段、659帧数据、6个视频，帧率为25fps。数据格式为HDF5，包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, hdf5
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: unknown

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 659
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• observation.images.pikaGripperDepthCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 25 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.pikaGripperFisheyeCamera:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上
• observation.images.pikaGripperDepthCamera_depth:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 是否为深度图: true
    • 其他同上
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]