record-pnpData1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集记录了关节位置、来自爪部和顶部摄像头的图像，以及各种索引信息。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。元数据显示，数据集包含9个片段，3358帧，专注于涉及'so101_follower'型机器人的单一任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-pnpData1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mahmud8248/record-pnpData1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1692
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集包含所有情节（索引 0 至 4）。
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态。
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像：爪部视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

观测图像：顶部视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]