level1_rac

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人操作数据集，包含3502个操作片段，总计6779462帧数据，覆盖160个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频数据为mp4格式。数据集记录了16维的机器人关节位置（包括左右机械臂各7个关节和左右夹爪位置）作为动作和状态数据，并提供了来自左右手腕摄像头（720x1280分辨率）和基座摄像头（480x640分辨率）的视频观测数据，所有视频均为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level1_rac
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3502
• 总帧数: 6779462
• 总任务数: 160
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有3502个情节（索引范围：0:3502）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 右臂关节1-7位置、右夹爪位置、左臂关节1-7位置、左夹爪位置

3. 观测图像（左腕相机）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（右腕相机）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与左腕相机相同

5. 观测图像（基座相机）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码、像素格式、深度图属性、帧率、通道数及音频属性与腕部相机相同

6. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 任务索引

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

机器人平台

• 机器人类型: openarms_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供