loop-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含与机器人动作和观察相关的数据，包括关节状态和来自多个摄像头的图像。数据集以parquet文件格式组织，并包含具有特定配置的视频数据。数据集结构信息显示，它包含6个关节的动作和状态数据，以及来自三个不同分辨率摄像头（480x640和360x640）的视频数据，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: loop-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 29
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: joint_00, joint_01, joint_02, joint_03, joint_04, joint_05

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: joint_00, joint_01, joint_02, joint_03, joint_04, joint_05

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 360 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

观测图像 (camera3)

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 360 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供