SO101-world-model
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/julie-trrsr/SO101-world-model
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
julie-trrsr
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: SO101-world-model
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据集规模:
- 总片段数: 8
- 总帧数: 859
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 5 FPS
- 数据集划分: 仅包含训练集，使用第0至7号片段（train: "0:8"）
- 机器人类型: so_follower
数据结构
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 状态观测，与action的关节名称相同 |
| observation.images.front | video | [1080, 1920, 3] | 前置摄像头视频，分辨率1920x1080，H.264编码，5 FPS，3通道RGB |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
