Master_wire_hook_screwing_20260508

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术，特别是bi_widowxai_follower_robot。包含动作、观察（状态和多摄像头图像）、时间戳和剧集索引等数据，总计303个剧集和328213帧。数据以parquet文件存储，并包含视频文件。特征包括关节位置、高、低摄像头和手腕摄像头的图像，所有数据均有特定尺寸和格式，适用于机器人控制和感知研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Master_wire_hook_screwing_20260508
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总轮次 (总任务序列数): 303
• 总帧数: 328,213
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 303 个轮次

数据组成

动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含关节: 左右各6个关节 (joint_0 至 joint_5) 及一个左/右 carriage 关节

观测图像 (Observation Images)

共4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 h264，帧率 30 FPS:

• cam_high: 高处摄像头
• cam_low: 低处摄像头
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 轮次索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据来源与编辑历史

该数据集由以下三个源数据集按顺序合并，并在导出时应用了编辑操作：

1. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260417

   • 排除轮次 4
   • 截取轮次 3 [0..1404]

2. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260418

   • 排除轮次 24, 25, 59, 63

3. Factory-Intelligence/AINSLEY_wire_hook_screwing_20260420

   • 排除轮次 74, 82
   • 截取轮次 64 [0..1070]