pen_dual1

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。包含47个episodes，共24,995帧，94个视频。数据来自名为'so101_follower'的机器人，包括动作和观察数据。观察数据包括状态数据和来自夹持器摄像头和顶部摄像头的图像。数据集以块的形式组织，包含动作、观察、时间戳和帧索引等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pen_dual1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 47
• 总帧数: 24995
• 总任务数: 1
• 总视频数: 94
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:47)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.gripper_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 30fps, 3通道, 无音频
• 观测图像 (observation.images.overhead_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 30fps, 3通道, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]