ur10e_real_cube_grip_error

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur10e_real_cube_grip_error
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: ROS2
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像

• 相机1:
  • 数据类型: video
  • 形状: [1280, 720, 3]
  • 特征名称: height, width, channels
• 相机2:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 特征名称: height, width, channels
• 相机3:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 特征名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 回合索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供