CVGL Camera Calibration Dataset

数据集是使用 CARLA Simulator 的 Town 1 和 Town 2 生成的。该数据集由 48 美元的相机配置组成，每个城镇都有 24 美元的配置。为生成配置而修改的参数包括 $fov$、$x$、$y$、$z$、pitch、yaw 和 roll。这里，$fov$ 是视野，(x, y, z) 是平移，而 (pitch, yaw, and roll) 是摄像机之间的旋转。图像对的总数为 79,320 美元，其中 18,083 美元属于城镇 1，而 61,237 美元属于城镇 2，图像数量的差异是由于轨道的长度。