D15

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含200个episodes，总计71928帧，涉及1个任务。数据集中包含600个视频，分为1个chunk，每个chunk大小为1000。视频的帧率为15fps。数据集的结构包括动作、观察状态、视频等多种特征，具体包括12个自由度的机械臂动作和状态，以及来自不同视角的视频数据（如鸟瞰视角、左腕视角、右腕视角）。所有视频的分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: D15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 200
• 总帧数: 71928
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 分割: 训练集 (0:200)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • 鸟瞰图:
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 15 fps
    • 编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
  • 左腕视图:
    • 同鸟瞰图
  • 右腕视图:
    • 同鸟瞰图
• 其他特征:
  • 时间戳: float32, [1]
  • 帧索引: int64, [1]
  • 集索引: int64, [1]
  • 索引: int64, [1]
  • 任务索引: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]