eval_act_baseline_v4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含12个episodes，2420帧，1个任务。数据格式包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、图像（正面和侧面，480x640分辨率，30fps）、时间戳等特征。数据集文件格式为parquet，视频格式为mp4。许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act_baseline_v4

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：12
• 总帧数（Frames）：2420
• 总任务数：1
• 每个块的大小（Chunks size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：索引 0 到 12（全部数据）

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度一致，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。