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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，旨在支持机器人学习和控制任务。数据集包含动作、观测状态（包括关节位置和手腕摄像头图像）、时间戳、帧索引、回合索引等特征。具体特征包括：动作由6个浮点值组成，对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测状态同样包含6个关节位置的浮点值；观测图像来自手腕摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器。数据集以parquet文件和mp4视频文件形式存储，总大小为300MB（其中数据部分占100MB，视频部分占200MB）。数据集包含11个回合，总计7721帧，涉及1个任务，使用so_follower机器人类型，采样频率为30fps，并已分割为训练集（包含所有回合）。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, designed to support robot learning and control tasks. It includes features such as actions, observation states (including joint positions and wrist camera images), timestamps, frame indices, and episode indices. Specific features consist of: actions with 6 floating-point values corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states with 6 floating-point values for joint positions; observation images from wrist camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, and using the av1 codec. The dataset is structured as parquet files and mp4 video files, with a total size of 300MB (100MB for data and 200MB for videos). It contains 11 episodes, totaling 7721 frames, involves 1 task, uses the so_follower robot type, has a sampling frequency of 30fps, and is split into a training set (including all episodes).

原始信息汇总

数据集概述：sort_right_v2_20260607_113133

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构与规模

属性	数值
总集数	11
总帧数	7,721
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6自由度关节动作（包括夹爪）
observation.state	float32	(6,)	关节状态（同上）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分

• 训练集：全部11集（索引 0:11）

数据存储

• 元数据：meta/info.json
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4