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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，旨在支持机器人学习和控制任务。数据集包含动作、观测状态（包括关节位置和手腕摄像头图像）、时间戳、帧索引、回合索引等特征。具体特征包括：动作由6个浮点值组成，对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测状态同样包含6个关节位置的浮点值；观测图像来自手腕摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器。数据集以parquet文件和mp4视频文件形式存储，总大小为300MB（其中数据部分占100MB，视频部分占200MB）。数据集包含11个回合，总计7721帧，涉及1个任务，使用so_follower机器人类型，采样频率为30fps，并已分割为训练集（包含所有回合）。
This is a robotic control dataset developed with LeRobot, designed to support robotic learning and control tasks. The dataset includes features such as actions, observation states (including joint positions and wrist camera images), timestamps, frame indices, episode indices, and more. Specifically, each action consists of 6 floating-point values, corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation states also contain 6 floating-point joint position values. The observation images are sourced from wrist camera videos, with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. The dataset is stored in Parquet files and MP4 video files, with a total size of 300 MB, of which 100 MB is the data portion and 200 MB is the video portion. The dataset contains 11 episodes, totaling 7721 frames, involving 1 task, uses the so_follower robot type, has a sampling frequency of 30 fps, and has been split into a training set including all episodes.
数据集概述：sort_right_v2_20260607_113133
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
数据集结构与规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总集数 | 11 |
| 总帧数 | 7,721 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6自由度关节动作（包括夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 关节状态（同上） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据拆分
- 训练集：全部11集（索引 0:11）
数据存储
- 元数据：
meta/info.json - 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
