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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含6自由度机械臂（so101_follower类型）的动作控制数据和观测数据。数据集包含1个完整episode，共473帧，帧率为30fps。数据特征包括：6维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维状态观测向量，前视摄像头视频（480×640×3分辨率），腕部摄像头视频（480×640×3分辨率），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 总视频数: 2
• 总帧数: 473
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集 (train): 0:1

特征描述

• 动作 (action): float32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): float32类型，形状[6]，与动作特征相同
• 前视图像 (observation.images.front): 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式av1，无音频
• 腕部图像 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率480x640x3，编码格式av1，无音频
• 时间戳 (timestamp): float32类型，形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64类型，形状[1]
• 片段索引 (episode_index): int64类型，形状[1]
• 索引 (index): int64类型，形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 文献: [More Information Needed]
• 主页: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]